Abstract

LOPEZ-GUTIERREZ, R.; AGUILAR-SIERRA, H.; SALAZAR, S.  and  LOZANO, R.. Control Adaptable en rutinas de rehabilitación pasiva utilizando ELLTIO. Rev. mex. ing. bioméd [online]. 2017, vol.38, n.2, pp.458-478. ISSN 2395-9126.  https://doi.org/10.17488/rmib.38.2.3.

El exoesqueleto para el entrenamiento de miembros inferiores con órtesis instrumentada (ELLTIO) por sus siglas en ingles "Exoskeleton for Lower Limb Training with Instrumented Orthosis" es un dispositivo mecatrónico que se puede utilizar para ayudar en la fisioterapia pasiva para aumentar la fuerza y resistencia de los músculos humanos. En este trabajo se presenta una alternativa para el proceso de rehabilitación pasiva utilizando un exoesqueleto de rodilla y tobillo. La idea principal es ayudar a un fisioterapeuta profesional en el diseño y ejecución de rutinas de ejercicios para sus pacientes utilizando el prototipo. Los movimientos de la articulación de la rodilla y el tobillo se registran y se almacenan durante los ejercicios para proponer trayectorias similares generadas por computadora que el exoesqueleto debe seguir. Se implementa un controlador adaptativo para rastrear las trayectorias y adaptar los parámetros del usuario.

Keywords : Exoesqueletos; Identificación de parámetros; Robótica de Rehabilitación; Control Adaptable.