Abstract

SALAZAR-SILVA, Gastón H.; MORENO-ARMENDARIZ, Marco A.  and  ALVAREZ GALLEGOS, Jaime. Modelado y control en espacio de tarea de un manipulador móvil con cancelación de control proporcional-derivativo instalado en fábrica. Comp. y Sist. [online]. 2012, vol.16, n.4, pp.409-419. ISSN 2007-9737.

Un manipulador móvil es un sistema compuesto por un manipulador estacionario montado sobre un robot móvil; un ejemplo particular es un brazo manipulador montado sobre un robot de tracción diferencial. Los manipuladores móviles presentan varias ventajas con respecto a manipuladores estacionarios, por ejemplo un mayor espacio de trabajo. En el presente trabajo se muestra un método para el modelado de manipuladores móvil que transforma el problema a el modelado de un manipulador estacionario con restricciones cinemáticas no holónomas en las articulaciones. También se presenta un control en el espacio de tarea que cancela un control proporcional-diferencial proveniente de fabrica y usa un estimado de la derivada del modelo cinemático de postura. Finalmente, se presentan los resultados obtenidos en un experimento numérico.

Keywords : Control de robot; manipuladores móviles; cinemática de robots.

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