Abstract

BORTONI-ANZURES, L.; GOMEZ-MELENDEZ, D.; HERRERA-RUIZ, G.  and  MARTINEZ-MADRID, M.. Controlador difuso para conducción automática de vehículos pesados tipo semi-trailer. Ing. invest. y tecnol. [online]. 2013, vol.14, n.1, pp.01-09. ISSN 2594-0732.

Los vehículos tractor-semirremolque se usan ampliamente para el transporte de mercancías debido su bajo costo de operación, pero hay algunos problemas inherentes a estos vehículos, como una pobre maniobrabilidad. Para minimizar los efectos de esta desventaja, entre otras soluciones, se ha propuesto la incorporación de ejes direccionales en los semirremolques. En este trabajo se presenta una ecuación de dirección y un control mediante lógica difusa para un sistema automático de dirección forzada para semirremolque para minimizar el despiste y el ancho de vía, mejorando la maniobrabilidad del vehículo a velocidades bajas. El algoritmo de control sugerido considera el ángulo de la articulación y parámetros como velocidad del vehículo y su dirección. El sistema se probó en un semirremolque experimental instrumentado durante varias maniobras experimentales predeterminadas.

Keywords : semirremolque; dirección automática; control difuso; maniobrabilidad.