Abstract

MENDOZA-VAZQUEZ, J. R.; TLELO-CUAUTLE, E.; VAZQUEZ-GONZALEZ, J.L.  and  ESCUDERO-URIBE, A. Z.. Simulation of a parallel mechanical elbow with 3 DOF. J. appl. res. technol [online]. 2009, vol.7, n.2, pp.113-123. ISSN 2448-6736.

El propósito de este documento es mostrar el modelado y simulación de un codo mecánico de 3 grados de libertad empleado como prótesis de codo transhumeral. El mecanismo paralelo tiene 4 piernas de las cuales 3 son actuadores eléctricos lineales y la cuarta pierna proporciona soporte mecánico para toda la estructura y aloja un motor que realiza la prensión de objetos. En el trabajo se resumen las principales características del mecanismo acorde con los criterios de diseño empleados. Se desarrolla la cinemática inversa para el codo por metodos geometricos y los resultados son usados con propósitos de simulación para mostrar el espacio de trabajo y su capacidad de movimiento para replicar los movimientos de un codo biológico. Las simulaciones son desarrolladas bajo el ambiente de MatLAB.

Keywords : cinemática; simulación; modelado; cinemática de robot.

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