Abstract

ESCOBAR, M.E.; RUBIO, H.  and  GARCIA-PRADA, J.C.. Analysis of the Stabilization System of Mimbot Biped. J. appl. res. technol [online]. 2012, vol.10, n.2, pp.206-214. ISSN 2448-6736.

El robot bípedo Mimbot es un dispositivo mecánico de un grado de libertad accionado por un solo motor y capaz de emular el movimiento del paso humano. El Mimbot cuenta con tres mecanismos esenciales: mecanismo de Chebyshev, mecanismo tipo pantógrafo y un sistema de estabilización. La tecnología empleada en el Mimbot bípedo se caracteriza por mantener estas condiciones de diseño; utilizando un sistema mecánico basado en la mecánica clásica, el bípedo reproduce la trayectoria de la marcha humana, el consumo de energía debe ser mínimo y el prototipo debe ser un robot de bajo costo. El sistema de estabilización original busca proporcionar cierta orientación al pie para que sirva de apoyo al bípedo; sin embargo, no logra posicionar el pie completamente paralelo a la superficie de apoyo, lo cual ocasiona variaciones extensibles en la trayectoria del centro de masas del bípedo originando la consecuente pérdida de estabilidad. Este artículo plantea el estudio de la estabilidad, en el plano sagital del robot propone la inserción de un nuevo mecanismo que asegura que el eslabón estabilizador esté en todo momento paralelo al suelo. Finalmente se efectúa un estudio del comportamiento cinemático y dinámico generado por esta modificación, mediante un modelo analítico, implementado en el software Adams.

Keywords : robot; stabilization; kinematic and dynamics of mechanism.