Abstract

ALVAREZ RODRIGUEZ, Sergio. Estudio de Robustez vs Vibración en el Control por Modos Deslizantes. Nova scientia [online]. 2019, vol.11, n.23, 00004.  Epub Mar 10, 2020. ISSN 2007-0705.  https://doi.org/10.21640/ns.v11i23.1972.

En la literatura de control por Modos Deslizantes, un popular paradigma dice que el llamado “efecto de vibración” (vibraciones mecánicas indeseables en la planta a controlar) puede ser reducido o inclusive eliminado sin afectar la robustez del control. No obstante, los resultados de implementaciones prácticas, apoyan la idea de que esto no es necesariamente cierto. En este trabajo, se presenta un estudio del desempeño real de los Modos Deslizantes de alto orden usados como la ley de control para un sistema con múltiples entradas múltiples salidas, a partir del cual se ofrecen hallazgos interesantes del comportamiento real de la robustez del sistema de control cuando el efecto de vibración cambia en magnitud. En este estudio, para lograr la reducción de la cantidad de vibración, se utiliza el algoritmo de control llamado Super-Twisting, y la planta a controlar es un brazo manipulador de 3-GdL. Los resultados de este trabajo muestran que cuando se usan técnicas para reducir el efecto de vibración, se debe tomar en cuenta que la robustez del sistema de control también se verá afectada, y que los logros aclamados por la teoría, deben ser acotados cuando se realizan las correspondientes implementaciones prácticas.

Keywords : algoritmo Super-Twisting; efecto de vibración; robustez del sistema; robot manipulador de 3-GdL.