Resumen

SUAREZ-CALDERON, Juan Carlos et al. Cancelación de efectos inerciales en mecanismos de 1 grado de libertad aplicando control por modos deslizantes con respuesta en tiempo finito. Ing. invest. y tecnol. [online]. 2023, vol.24, n.2.  Epub 19-Mayo-2023. ISSN 2594-0732.  https://doi.org/10.22201/fi.25940732e.2023.24.2.016.

Cancelar los efectos producidos por la inercia en los mecanismos es una tarea complicada que trae grandes beneficios, como son: La reducción del efecto denominado chattering y, al mismo tiempo, reducción en el consumo de energía. Este artículo propone una metodología de control para sistemas electromecánicos de un grado de libertad. La metodología propuesta garantiza robustez, busca alcanzar una posición deseada en un tiempo específico aplicando una ley de control que utiliza modos deslizantes y un generador de base de tiempo (TBG) cancelando con ello los efectos generados por la inercia. La velocidad presenta una forma de campana Gaussiana, es decir, la velocidad posee una distribución normal de energía durante el movimiento, lo que permite aplicar el algoritmo de control a tareas como: Alimentación de piezas en procesos que requieren precisión o procesos de pintura, ya que el comportamiento de la velocidad es similar a la velocidad descrita por las extremidades del cuerpo humano. La contribución es un algoritmo de control robusto que puede ser adaptado a cualquier mecanismo de un grado de libertad cuya tarea sea alcanzar una posición en un tiempo especificado por el usuario. Las fluctuaciones de velocidad son erradicadas por el algoritmo; en consecuencia, la sobre aceleración es nula y las perturbaciones generadas por las cargas aplicadas al mecanismo también son compensadas.

Palabras llave : Efectos inerciales; efecto slinky; efecto Chattering; generador de tiempo base (TBG); sistemas de control; modos deslizantes; mecanismos de 1 GDL.