Resumo

AGUILAR IBANEZ, Carlos; GUTIERREZ FRIAS, Óscar Octavio  e  SUAREZ CASTANON, Miguel Santiago. Control del Péndulo con Rueda de Inercia Fuertemente Amortiguado mediante Funciones de Saturación Anidadas. Comp. y Sist. [online]. 2009, vol.12, n.4, pp.436-449. ISSN 2007-9737.

En este artículo resolvemos el problema de estabilización del péndulo con rueda de inercia fuertemente amortiguado alrededor de su punto de equilibrio inestable. La estabilización el lograda mediante el uso de funciones de saturación anidadas. El uso de funciones de saturación anidadas es posible porque se puede escribir una aproximación del sistema como una cadena de integradores con una perturbación no lineal. La estrategia de control que se propone hace que el sistema en lazo cerrado sea asintóticamente estable de forma global y exponencialmente estable de forma local alrededor de la posición vertical inestable, aún cuando el amortiguamiento físico está presente en el modelo.

Palavras-chave : Funciones de saturación anidadas; Función de Lyapunov; Sistemas no lineales.