Resumo

HERNANDEZ-MARTINEZ, E. E. et al. Experimental and Numerical Characterization of CaPaMan 2bis Operation. J. appl. res. technol [online]. 2010, vol.8, n.1, pp.101-117. ISSN 2448-6736.

En este trabajo se investiga el desempeño de la operación del manipulador paralelo CaPaMan 2bis a través de pruebas experimentales y de simulaciones numéricas. El sistema Milli-CaTraSys se implementó para determinar la variación de los desplazamientos y la orientación del órgano terminal de CaPaMan 2bis durante las pruebas experimentales. Un modelo 3D desarrollado en ADAMS fue utilizado para simular el comportamiento operacional para diferentes movimientos prescritos. Tales movimientos han sido simulados y verificados bajo diferentes condiciones con el fin de caracterizar el comportamiento del sistema. En particular, se obtienen características cinemáticas de las pruebas experimentales y de las simulaciones numéricas. Finalmente, se comparan los resultados experimentales con los cálculos de simulación con el propósito de evaluar el desempeño y la caracterización del diseño del manipulador paralelo y su prototipo.

Palavras-chave : Experimental mechanics; parallel manipulators; simulation; kinematics.