Enseñanza

 

Control para estabilizar y atenuar las perturbaciones en un péndulo invertido rotatorio

 

J. de Jesús Rubio^a, M. Figueroa^a, J. H. Pérez Cruz^b y J. Yoe Rumbo^a

 

^a Sección de Estudios de Posgrado e Investigación-ESIME UA-Instituto Politécnico Nacional, Av. de las Granjas no.682, Col. Santa Catarina, México D.F., 02250, Mexico, phone:(+52)55-57296000. Ext.64497; e-mail: jrubioa@ipn.mx; rubio.josedejesus@gmail.com.

^b Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingenierías, Universidad de Guadalajara, Boulevard Marcelino García Barragán No. 1421, Guadalajara, Jal., 44430, México.

 

Recibido el 2 de mayo de 2012;
aceptado el 8 de agosto de 2012.

 

Resumen

Este artículo presenta la combinación de los siguientes dos métodos para estabilizar y para atenuar las perturbaciones en un péndulo invertido rotatorio: 1) Se rechaza la perturbación con el método de estructura al infinito, si existe una función, tal que, la función de transferencia de las salidas y de las perturbaciones sea nula, lo cual forza al sistema a tener un compartamiento sin perturbaciones. 2) Se garantiza que el sistema controlado es estable con el método de asignación de polos, al igualar el polinomio del sistema controlado con un polinomio estable deseado, lo cual forza al sistema a seguir un comportamiento estable.

Descriptores: Control de rechazo de perturbaciones; control de asignación de polos; péndulo invertido rotatorio.

 

Abstract

This paper presents the combination of the following two methods to stabilize and to attenuate the disturbances of a rotatory inverted pendulum: 1) The disturbance is rejected using the structure at infinity method if there exist a control function such that, the transfer function of the outputs and the disturbances is null, forcing the system to have a behavior free of disturbances. 2) It is guaranteed that the controlled system is stable by equating the polynomial of the controlled system and a desired stable polynomial, forcing the system to follow a stable behavior.

Keywords: Disturbance rejection control; pole placement control; rotatory inverted pendulum.

 

PACS: 07.05.Dz; 07.07.Tw; 07.05.Tp

 

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Agradecimientos

Los autores agradecen al editor y a los revisores por sus valiosos comentarios y sugerencias que permitieron mejorar esta investigación significativamente. Los autores agradecen a la Secretaría de Investigación y Posgrado, a la Comisión de Operación y Fomento de Actividades Académicas del IPN, y al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología por su ayuda en esta investigación. El tercer autor agradece a CONACYT por la beca 290616 otorgada para la realización de la estancia posdoctoral en la Universidad de Guadalajara.

 

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